Pierwsza wzmianka o Kole w źródłach historycznych pochodzi z 24 lutego 1330 r. Wtedy to, w dokumencie lokacyjnym pobliskiego Osieka Wielkiego wystawionym przez Jaranda herbu Pomian, świadkuje niejaki Piotr z Koła.
Fragment dokumentu z 24 lutego 1330 r. z wzmianką o Piotrze z Koła: „Petro de Colo”.
Można przypuszczać, że Koło było wówczas prywatną własnością Piotra, który był najprawdopodobniej również z rodu Pomianów.
W nieznanych bliżej okolicznościach Koło przeszło do rąk królewskich. Wiązało się to zapewne z planami króla budowy tu zamku i strategicznej roli przeprawy przez Wartę. Dokument lokacyjny miasta wystawił król Kazimierz Wielki w dniu 18 lipca 1362 r. Koło zostało lokowane na prawie magdeburskim.
Ośrodek miejski nie ukształtował się od razu. Był to proces długotrwały. Pierwszym wójtem był Henryk z Warty, któremu król wydał przywilej lokacyjny. Natomiast pierwsza wzmianka o istnieniu samorządu miejskiego, a więc urzędu burmistrza i rady miejskiej pochodzi z 1461 r. Początkowo miasto rozwijało się na wyspie otoczonej rzeką Wartą. Jest to najstarsza jego część, gdzie znajdują się najstarsze i najcenniejsze zabytki architektury. To tutaj znajduje się ratusz, kościół parafialny oraz klasztor i kościół oo. Bernardynów. Tutaj też, od 1419 r. znajdował się kościół i szpital św. Ducha (nieistniejący już). Później, osadnictwo przesuwało się za rzekę Wartę.
Co najmniej od 1432 r. Koło zamieszkiwała ludność pochodzenia żydowskiego. Kres jej bytności położyła napaść, 1 września 1939 r., hitlerowskich Niemiec na Polskę i holokaust, przeprowadzony na kolskich Żydach, głównie w oddalonym od Koła o 10 km, obozie zagłady Kulmhof.
W połowie XV stulecia Koło było jednym z najbogatszych miast Wielkopolski. Stan taki trwał mniej więcej do połowy XVI stulecia. W 1616 r. Koło liczyło ok. 1.800 mieszkańców, a w roku 1661, po wojnie polsko-szwedzkiej z lat 1655-1660, mieszkało tu zaledwie ok. 1.140 osób. W następnych dziesięcioleciach zwiększała się ludność miasta. W 1867 r. zamieszkiwało je 5703 mieszkańców, a w 1920 11.450, w tym 5.159 Żydów.
Fragment ryciny, autorstwa Eryka Dahlbergha, z widokiem miasta Koła (II poł. XVII w.). Na pierwszym planie widzimy klasztor i kościół OO. Bernardynów, dalej bramę miejską i kościół parafialny. Rycina zamieszczona została w dziele Samuela Pufendorfa „De rebus a Carolo Gustavo...”, wydanym w 1696 r.
Najstarszy znany wizerunek herbu miasta pochodzi z 1625 r. Znajduje się on w pieczęci, która jest przy dokumencie wystawionym przez władze miasta Koła w 1625 roku.
Jeśli chodzi o przedstawienie herbowe różni się ono minimalnie od obecnego herbu. Przede wszystkim w herbie staropolskim koło ma 9 szprych, a obecnie 8. Ponadto w dawnym wieżyczki strzelnicze wyrastają z boków koła, natomiast teraz wieżyczki te wychodzą bardziej z części środkowej koła. W legendzie pieczęci biegnie nieczytelny już napis, który brzmiał prawdopodobnie sigillum civitatis colensis (pieczęć miasta Koła).
Najstarszy znany wizerunek kolskiego herbu (1625 r.). Archiwum Państwowe w Poznaniu.
W najstarszym okresie swego istnienia Koło należało prawdopodobnie do kasztelanii lędzkiej. Po reformie administracji państwowej w XIV w. i uformowaniu się województwa kaliskiego terytorium Koła znalazło się w granicach tegoż województwa, w powiecie konińskim.
Taki układ administracyjny obowiązywał do roku 1793. W latach 1793-1806 cały były powiat koniński, po zajęciu tych terenów przez Prusy, został włączony do tego państwa otrzymując nazwę Prus Południowych. Później, w latach 1806-1815 Koło leżało w granicach Księstwa Warszawskiego, a od 1815 r. do Królestwa Polskiego pod zaborem rosyjskim.
Prawdopodobną przyczyną tego, że osada została określona nazwą „Koło”, było to, że otoczona była korytem rzeki Warty tworzącym wyspę.
Stan taki trwał do wyzwolenia w 1918 r. Po 123 latach niewoli Polska odzyskała niepodległość. Wyzwolenie miasta i rozbrojenie okupujących Koło Niemców przebiegło bardzo spokojnie i bez większych incydentów militarnych. Okupanci opuścili miasto 10 listopada 1918 r. Pierwszym burmistrzem Koła został Michał Ostrowski.
Widokówka z ogólnym widokiem Koła (adresowana w 1910 r.). Fot. C. Dobrzelewski. Ze zbiorów Muzeum Technik Ceramicznych w Kole.
Krótki okres niepodległości zakończył się 1 września 1939 roku, kiedy to Niemcy zaatakowali Polskę. W dniu 2 września 1939 r. niemieckie lotnictwo dopuściło się jednej z wielu zbrodni wojennych. Tego dnia nastąpił nalot dwóch kluczy bombowców typu Heinkel 111 na dworzec PKP w Kole oraz na stojący na bocznym torze pociąg osobowy z ludnością cywilną. Uciekających do pobliskiego lasku samoloty ostrzeliwały również z broni pokładowej. Zginęło ponad 200 osób, w tym troje mieszkańców miasta.
Dworzec kolejowy w Kole. Widokówka z lat 1940-1945. Ze zbiorów Muzeum Technik Ceramicznych w Kole.
Koło zostało zajęte przez Niemców 19 września 1939 r. i od razu rozgorzał tu okupacyjny terror. Między innymi spalona została synagoga żydowska, a 10 listopada 1939 r., wraz z córką Krystyną, rozstrzelany został wielki patriota i społecznik, właściciel Fabryki Fajansu, Czesław Freudenreich.
Spod okupacji hitlerowskiej miasto uwolnione zostało 20 stycznia 1945 r. przez żołnierzy radzieckich. W okresie Polski Ludowej Koło zaczęło się dynamicznie rozwijać. Powstawały nowe fabryki (np. w 1962 r. KORUND), a w związku z tym osiedla mieszkaniowe, przedszkola i szkoły, często współfinansowane przez powstałe przedsiębiorstwa.
Miasto Koło zamieszkuje 19 662 mieszkańców (stan na 31 grudnia 2023 r.). Jest siedzibą i stolicą powiatu kolskiego. W mieście prężnie działa wiele przedsiębiorstw prywatnych zatrudniających od kilkudziesięciu do kilkuset pracowników. Korzystne położenie miasta blisko autostrady A2 oraz linia kolejowa powodują, że jest to miejsce atrakcyjne dla inwestorów.
Koło posiada naturalne złoża – wody termalne – a dzięki wybudowaniu Ciepłowni Geotermalnej stało się miastem zielonej energii. Mając doskonałe uwarunkowania, najwyższą w Polsce temperaturę wody przekraczającą 90 st. C, zamierza wszechstronnie czerpać z dobrodziejstw płynących z wnętrza ziemi i wykorzystywać wody do rekreacji, turystyki, balneologii, by stworzyć nową przestrzeń do rozwoju, a mieszkańcom do życia.
